Sistemi di visione 3DRS

Sistema di presa pezzo direttamente dal cassone (Bin Picking). Il sistema di tipo “generico“ prevede l’acquisizione della nuvola di punti mediante trasduttore tipo Ruler, Kinect o qualsiasi altro trasduttore in grado di comporre una nuvola di punti inquadrando lo scenario del cassone.

Attraverso un software proprietario viene eseguita la localizzazione del miglior pezzo prendibile in base a criteri prestabiliti (per esempio, il pezzo più in alto o quello con una particolare inclinazione).

Una volta individuato un pezzo da prelevare, un secondo software CAM robotico calcola la raggiungibilità del pezzo da prelevare, tenendo in considerazione gli ingombri pinza, l’ingombro di eventuali altri pezzi intorno ai pezzi da prelevare, ed eventuali collisioni del robot sul cassone stesso.

Se dopo la verifica di “anticollisione“ il pezzo è prendibile vengono spedite al robot le sei coordinate di presa pezzo. Se la verifica di anticollisione da come risultato “pezzo non prendibile” il software riesegue altre ricerche all’interno della nuvola di punti.

Algoritmo di ricerca pezzi “generico“
Non vi è necessità di eseguire memorizzazione delle prese nel cassone
Sistema di calibrazione Robot Visione automatizzato
Possibilità di impostare varie cinematiche di robot di marche diverse
Gestione dell’impianto estremamente intuitiva e guidata da interfaccia uomo/macchina
Utilizzo della matematica 3D del pezzo in formato step, stl, wrl. Formati esportabili da tutti i Software 3DCATIA,Solidworks
Possibilità di gestire la presa con multipinza
Tempi di localizzazione (e calcolo presa) estremamente brevi ( 5” a 14” )
Possibilità di definire off-line come, dove e con quale pinza prendere un pezzo
Possibilità di gestire cassette di varie dimensioni

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