System für die Teilaufnahme direkt aus dem Behälter („Griff in die Kiste“). Das System der „allgemeinen“ Art sieht die Erfassung der Punktwolke durch einen Wandler des Typs Ruler, Kinect oder eines jeden beliebigen Typs vor, der in der Lage ist, eine Punktwolke zusammenzustellen und die Situation im Behälter zu erfassen.
Durch eine proprietäre Software wird eine Lokalisierung des besten aufnehmbaren Teils entsprechend vorgegebener Kriterien durchgeführt (z.B. das höchste Teil oder das mit einer bestimmten Neigung).
Nachdem ein Teil für die Entnahme bestimmt wurde, kalkuliert eine zweite CAM Robotersoftware die Erreichbarkeit des zu entnehmenden Teils unter Berücksichtigung des Platzbedarfs des Greifers, des Platzbedarfs der eventuell anderen Teile um die zu entnehmenden Teile herum sowie eventuelle Kollisionen des Roboters am Behälter.
Wenn nach der Prüfung der „Antikollision“ das Teil entnehmbar ist, werden dem Roboter die sechs Koordinaten für die Teilaufnahme gesendet. Wenn das Ergebnis der Antikollisionsprüfung „Teil nicht entnehmbar“ ist, führt die Software eine weitere Suche in der Punktwolke durch.
